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的迈步轨迹，此中，迈步轨迹用于暗示双脚机械人的摆动脚从当前姿势达到期望姿势的活动轨迹，双脚机械人还包罗支持脚和机身，支持脚用于支持机身处于不变形态；基于机身的当前质心和支持脚的当前节制机身沿第一标的目的挪动，获得第一挪动，此中，获得第二挪动，此中，本发现处理了相关手艺中对双脚机械人节制结果较差的手艺问题。
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