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关节节制方案，缺乏无效的人机协做以及天然交互机制，导致机械人矫捷性较差，本发现通过建立活动捕获模块、数据处置模块、坐标系变换模块、解算优化模块，将操纵动捕设备采集的人体关节的扭转姿势数据，实现基于动捕设备的机械人关节节制，精确地将人类动做映照至机械人，使得机械人矫捷性好，可以或许无效处置突策动做或复杂协同操做，因此能够天然地表达操做者的企图，实现人机协做以及天然交互。
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